为机械化部队提供对空掩护的早期自行高炮在二战初期就已经出现了，因为没有空中掩护的机械化部队是非常脆弱的，根本经不起来自空中的打击，这一点从二战老电影中就可以看出端倪。但是，牵引式高射炮无法跟上快速行动的机械化部队。于是，以德国为代表的主要参战国纷纷把高射炮搬到了各种卡车、半履带车以及轻型坦克上。这种把机械化平台和高炮拼凑到一起的防空武器就是最早的自行高炮。

在1945年初，德国推出了一种名为"球形闪电"的自行高炮。首次采用了全向防护与全向射击的设计，它的球形炮塔旋转一周只需25秒，最大射击仰角也达到近90度，这使安装在其上的双联30毫米高炮拥有很大的射角，从整体设计上讲，它已经可以算是世界上第一种真正意义上的自行高炮，称得上是现代自行高炮的鼻祖。

石勒喀自行高炮

随着战后航空技术的飞速发展，在对抗高空高速的喷气战斗机时，大口径高射炮已经力不从心。相比之下，反应速度快，射速高的小口径自动高炮反而能够有效对付低空飞行的作战飞机。1955年苏联通过测试证明在防空作战中搭配使用小口径高射炮和地空导弹时，可以大大提高对空中目标的命中率，在这种战术思想的指导下，苏联发展了ZSU-23-4"石勒喀"和ZSU-37-2"叶尼塞"两种小口径自行高炮。

ZSU-23-4"石勒喀"的行动机构采用的是PT-76水陆坦克的底盘，技术成熟而且实现了后勤通用化，最大行驶速度50千米小时，可以轻松伴随装甲部队行动。其作战系统由4联装23毫米AZP-23机炮、1PL3"托波尔"雷达、光学瞄准镜和火控计算机组成，可以行进间射击。作为苏联战后第二代自行高炮，"石勒喀"的技战术性能远胜同时期的西方自行高炮，比如，4联装23毫米机炮的高低射界-4°～+85°，射速更是达到了4000发/分钟，1PL3型雷达最远可以探测20公里并跟踪8公里内的目标，具备全天侯作战能力。

猎豹自行高炮

"石勒喀"出现的同时，另一款更先进的自行高炮已经在德意志开始研制，这就是著名的"猎豹"自行高炮。作为第三代自行高炮，"猎豹"最大的进步就是安装有搜索和跟踪两部雷达，分别位于炮塔顶部和前方，最大搜索距离15公里，跟踪距离同样为15公里，具备多目标拦截能力，炮塔两侧各装一门瑞土厄利孔公司的35毫米机炮。35毫米GDF机炮显著的优势在于威力和射速达到了最佳平衡，最大射速达到1100发/分钟，有效射程4000米，有效射高3000米。

作战时一旦发现敌机，搜索雷达自动将信号传输给跟踪雷达，目标在进入有效射程后，火控计算机就会根据各项数据自动计算射击方位并控制炮塔快速转向。此外，在炮口还装有炮口初速感应器，可以把炮弹的出膛数据实时反馈给火控计算机，以便随时修正弹道，保证了射击的精确性。

不过，进入20世纪90年代以后，空地精确打击手段得到很大发展，防区外打击成为了西方主流的空军战术思想。以AH-64"阿帕奇"武装直升机为例，就可以在8公里以外发射"地狱火"反坦克导弹，这个距离已经超越了自行高炮和便携式防空导弹的射程。美国的JDAM更是可以从距离目标大约15公里的空中发射，在这个距离上，绝大多数传统的机动近程防空导弹都无法击落其载机。

通古斯卡

在西方阵营空中优势的压力下，苏联认为高炮已经力不从心，于是最先走上了弹炮合一系统的发展道路，也就是将防空导弹和自行高炮结合起来，达到弥补双方固有缺点的目的。1982年，苏联第一款弹炮系统2K22"通古斯卡"正式定型，其主要武器是2门30毫米2A38型机炮和8枚9M311型防空导弹。其中2A38机炮最大射速2500发/分钟，拦截高度3000米，射程4000米，9M311防空导弹的射程达到8公里，近界为1500米，当空中目标进入1500米范围内，将完全依靠机炮摧毁目标。根据测试，该系统的综合拦截成功率高达92％。

铠甲S1

随着防空导弹技术日渐成熟，之后推出"铠甲S1"防空武器系统，更是把防空导弹作为了对抗防御的主要武器。9M311型防空导弹被改进型9M35防空导弹所取代，数量也从8枚增加到了12枚，数量增加的同时，导弹动力部件也得到加强，射高增加到8000米，射程由8公里增加到12公里，已经具备了防御AH-64"阿帕奇"直升机攻击的能力。进入21世纪以后，由于采用了高能固体火箭发动机技术，原来的近程防空导弹在不增加太多重量的情况下就可以大大提高射程，比如，改进型海麻雀(ESSM)的最大射程达到50公里，而即将服役的"铠甲SM"采用的9M335/57E6导弹改进型的最大射程也达到了40公里。

中国09式35mm自行高炮

可以预见在未来战场上，拥有高科技加持的综合机动防空系统在愈演愈烈的空地对抗对中必然能够用自己的战果证明自己的价值。