B1半人马座坦克歼击车从1991年起装备意大利陆军，总生产量由原计划的450辆辆减至400辆。该车在研制中的名称为B1，其中“B”是意大利文“ Lindo＂的缩写，表示“装甲车”的意思。后来正式名称为半人马座。由于该车主要用于反坦克作战，所以人们称它为坦克歼击车。

　　1984年初，意大利陆军提出发展一种8×8轮式装甲战车的技术要求，并委托伊维科一菲亚特公司研制。同年年底，该公司便完成了部件的设计工作，并制造出一个试验底盘。1985年9月开始试验动力装置和悬挂装置的性能。后来在该试验底盘上装上炮塔，进行了火炮的射击试验。1987年1月，生产出第一辆样车，至同年12月共生产出4辆样车，用于部队试验。1988年，又生产了5辆样车。1989年下半年试生产了10辆车，1990年开始成批生产，1991年生产出首批车辆并装备部队。

　　意大利陆军计划用B1半人马座坦克歼击车装备6个轻型装甲旅，以执行快速机动作战任务。B1半人马座坦克歼击车为8×8全轮驱动轮式装甲车，战斗全重24t，乘员4人：驾驶员、车长、炮长和装填手。车全长8.5m，车宽2.9m，车高2.4m，车底距地高0.4m。车体采用全焊接结构。驾驶员位于车体内前部左侧，其右侧为发动机。驾驶室与战斗室之间用耐火隔板隔开。驾驶员上方有1扇可由左开启的舱门。开窗驾驶时，可以升起驾驶椅和方向盘。闭窗驾驶时，通过舱口前的3具潜望镜观察。夜间驾驶时，中间一具潜望镜可更换为微光潜望镜。因发动机前置，车体尾部可开设尾门，便于补充弹药，并使基型车适于改装成需要设置尾门的变型车，如装甲输送车、指挥车等。

　　炮塔也为全焊接结构，位于车辆中部偏后。炮塔内左侧为车长位置，右侧为炮长和装填手位置，炮长在前，裝填手在后。车长和装填手位置均有舱门，但在紧急情况下，他们可通过车体底部的安全门出入。车长舱口上有4具潜望式观察镜，炮长舱口上有5具潜望式观察镜。炮塔正面中央安装有1门火炮，火炮身管上装有热护套和炮口制退器。火炮左边装有1挺并列机枪，车长门的支架上装有1挺高射机枪。炮塔两侧各装有4具烟幕弹发射器。炮塔顶部中央向上凸出，以增大火炮俯角。

　　车体两侧各有4个车轮。第一和第二车轮之间的距离稍大；第二、三、四车轮之间的距离相等。由于B1半人马座坦克歼击车的主要任务是进行火力侦察，与敌坦克作战，故其火力较强。主要武器是奥托一一梅菜拉公司研制的105mm低后坐力炮。该炮采用自紧身管，其长为52倍口径，并装有高效率的炮口制退退器和热护套。采用同心式反后坐装置，后坐距离为750mm。该炮能发射北约标准的105mm坦克弹药，弹药基数为40发，其中14发待发弹存放在炮塔吊篮内的弹架上，另26发存放在车体内后部。火炮方向射界为360°，可用电液或手动操纵。高低射界为-6°+15°。辅助武器有2挺MG42/59型7.62mm机枪，其中1挺为并列机枪，另一挺为高射机枪，弹药基数4000发。

　　为满足快速机动作战的要求，B1半人马座坦克歼击车具有较好的机动性。该车采用伊维科一一菲亚特公司的MTCA型V形6缸4冲程水冷涡轮增压柴油机，在转速2300r/min时，功率为382kW。单位功率为15.9kW/t。传动装置是德国ZF公司研制的，为5HP-1500型液压机械式。它包括带闭锁离合器的液力变矩器、行星变速箱、转向机构和制动器等，有5个前进档和1个倒档。转向机构是液压操纵的，在一般情况下转向时，只需操纵第一、二轴的前4个车轮；在车速低于20km/h转向时，仅需操纵第四轴的2个车轮；在需要减小转向半径或为了防止侧滑时，可同时操纵4个轴的8个车轮进行转向。

　　车体和炮塔采用高强度装甲板全焊接结构，正面可防20mm机关炮炮弹的攻击，其他部位仅能防御12.7mm机枪弹和炮弹破片。因此，该车的装甲防护薄弱，但该车低矮，防弹外形较好，且动力装置前置，也能起到增强防护力的作用。

　　此外，炮塔两侧的烟幕弹发射器，必要时可发射烟幕弹，形成烟幕，也是一种防护措施。发动机废气排出口装有冷空气混流降温装置，可减少红外辐射，使车辆不易被敌方探测到。炮塔内装有超压式集体三防装置，发动机室和乘员室装有自动灭火抑爆装置，燃油储存在两个防爆橡胶箱内，提高了安全性。