一、銳鳶I型無人機

　　銳鳶無人機的研發始於1994年，當時台灣經濟部執行“儀電/控制關鍵性技術開發四年計劃”，目標研發出航空用自動駕駛儀及其相關技術，當時中山科學研究院經過評估選擇了無人機作為技術驗證機。1999年2月技術驗證機以“中翔二號”之名在清泉崗空軍基地展開測試。

　　台L軍於2010年採購了32架“中翔二號”無人機，以及地面控制站系統等，並在台L軍航空特戰指揮部下設立戰術偵搜大隊;但是T軍高層認為，應以提升台H軍在台海周邊的監視能力為主要任務，將“中翔二號”無人機更名為銳鳶，並在2017年9月1日連人帶機全數移交給台H軍，台H軍則在艦隊指揮部下設立海上戰術偵搜大隊，駐地改為屏東基地。

　　▲銳鳶I型無人機

　　現役“銳鳶I型”是偵察型無人機，最大飛行高度為4000米、測控距離約150公里、最大航程約1200公里、滯空時間可達10小時，掛載光電/紅外(EO/IR)傳感器套件，實時影像傳輸距離130公里，具備長時間滯空飛行、自動飛行控制、目標偵搜/監視及影像同步傳輸等能力，可執行日夜偵搜、戰場監視、戰損評估等任務。

　　二、銳鳶II型無人機

　　2023年3月14日，中山科學研究院航空研究所正式展出第二代銳鳶無人機實體原型機，銳鳶II型無人機首度公開亮相。根據目前現有的數據來看，銳鳶I型翼展長度為8.6米，而銳鳶II型提升至12米，最大航程從1200公里提升至2000公里。中山科學研究院航空研究所所長齊立平表示，銳鳶II型的測控距離相較銳鳶I型的150公里，大幅成長至300公里;滯空時間長達16小時。銳鳶II型無人機任務載荷包括光電/紅外傳感器套件、對海搜索雷達、船舶識別系統等，可進行遠距離、長時間海面艦船偵搜與監視。同時具有偵打一體特性，可視任務性質掛載武器執行近海打擊任務。

　　▲銳鳶II型無人機

　　銳鳶II型無人機除了外觀比銳鳶I型大，機身上的許多外露部件及配置也有所更動，其中最明顯的是光電/紅外傳感器套件從機腹中間位置移至機首下方(銳鳶I型的光電/紅外傳感器套件配置在機腹中間位置，前起落架放下時會擋住部分鏡頭畫面、產生死角，銳鳶II型將其移到機首下方，以獲取更好的視野)，並且於機腹下方新增一部對海搜索雷達，用以更大範圍的搜索海上目標。

　　另外，機身上部的通信天線及GPS天線也有很大的改動，為因應更大的飛行半徑、更長的通信距離，銳鳶II型無人機的測控天線比銳鳶I型更大、性能也更好，以支持穩定通信，新的數字通信系統擴大了信號覆蓋範圍至300公里以上，其抗干擾與電子戰能力也較銳鳶I型更強;其GPS天線也從原來的1根變成銳鳶II型的3根，分別安裝於機頭與兩側機翼上方。

　　其他方面，銳鳶II型的動力比銳鳶I型有大幅度提升，其發動機體積比I型大的多，在外型上，機身後段凸起一個很大一包。最後，起落架部分銳鳶II型也比I型在結構、外型上有很大的優化，不僅加裝了整流罩，還在每個主輪內側加裝兩個桶形減震裝置，這是因為銳鳶II型在作戰需求擬定時，就設定有可能會在非跑道的不平整路面降落，所以加裝了減震裝置，以免發生“重落地”事故。

　　除動力系統與相關電子設備的升級外，銳鳶II型具備掛載2.75英寸火箭彈的能力，能夠執行近海打擊任務。此外，其地面控制站與更大型的“騰雲”無人機相同，可降低操作手轉換機種時的訓練成本並提升後勤效率。

　　三、地面控制站系統

　　銳鳶無人機的地面控制站系統分為起降控制站與任務控制站兩大類，其中起降控制站僅負責無人機的起飛與降落，任務控制站則負責無人機起飛與降落外的所有飛行計劃。任務控制站的基本組成包括飛行控制台、載荷控制台與任務控制台，其中飛行控制台負責控制無人機的速度、高度和姿態，載荷控制台負責控制光電/紅外傳感器套件、對海搜索雷達和其他載荷設備，任務控制台負責上級指令的接收、情報的發送等。

　　▲銳鳶無人機地面控制站

　　任務控制站採用全雙工傳輸模式通信，工作波段為UHF、L、S、C與X波段。為防干擾，銳鳶無人機與任務控制站間以主、副兩套數據鏈通信，且兩組數據鏈均採用跳頻擴頻技術。若數據鏈被干擾，銳鳶無人機會按照飛控計算機內部儲存的指令脫離電子干擾區或返回基地。