公元前3世紀末，朝鮮在歷史上第一次被司馬遷的《史記》所記載。中國的歷史古籍稱古朝鮮人為“東夷”，意即“東邊的弓箭手”。他們散布於中國東北地區、中國東部沿海、長江以北和朝鮮半島。當中國的周朝伐殷朝時，東夷人開始移向中國東北和朝鮮半島，因為那裡氣候地理條件較好。看來他們保持着團結，因為中國大聖人孔子和孟子曾讚揚他們親密友愛，恪守禮儀。

在中國的戰國時代，黃海西岸的東夷同周朝人發生衝突，這導致他們大量向中國東北南部和朝鮮半島遷移。東夷還有其他一些部落，即居住在中國東北地區的徙貊和居住在朝鮮半島上的三韓民族(辰韓、馬韓、牟韓)，他們都屬於通古斯族，語言上屬阿爾泰語系。當殷朝崩潰時，中國殷朝的臣民箕子及其族群約在公元前13世紀進入朝鮮半島，全面引進中國殷朝的文化，建立朝鮮政權，稱為箕子朝鮮。從此中朝開始了長達2300多年的鄰邦歷史。

到公元前109年，中國漢朝皇帝（漢武帝）發動大軍由陸海兩路進攻位於遼河口的衛滿朝鮮（中國移民中有一個叫衛滿的，流落到朝鮮地區，在古朝鮮出任軍事指揮官，以鴨綠江為軍事基地，指揮軍隊把准王（箕子朝鮮的後裔）趕到朝鮮南方，奪取了政權，稱為衛滿朝鮮）。兩年後，衛滿朝鮮被擊敗，中國在東北南部和朝鮮半島北部設立了四個都督府，控制了大部分朝鮮。朝鮮南部地區漢江的意思是“漢（朝）人之江”；漢城的含義是“漢（朝）人之城”，天的漢城還有中文的“大漢門”遺址。之後朝鮮北部的（高句麗）變得強大起來，而中國漢王朝已經終結，四個都督府在中國的西晉時期陷落。

公元611—614年，中國的隋朝末期，高句麗卻分別與中國的隋朝和唐朝激烈交戰。隋煬帝在對北方游牧部落作戰獲勝後，以100餘萬軍隊進攻高句麗。公元612年，高句麗將軍乙支文德依持防禦工事，抵擋住煬帝的陸軍和水軍進攻達數月之久。在薩水（清川江）進行的一次伏擊中使隋軍30萬大敗，只有2700人逃脫，隋朝失去了對朝鮮的控制權。隋朝三伐高麗，動用113萬軍隊，三戰三敗，損失慘重，國力耗盡，激起全國大起義。

中國唐朝興起後，唐太宗沿着遼河修築了防禦工事和牆垣，公元644年、648年和655年，唐太宗三次入侵高句麗未果，唐朝於是想聯合朝鮮南部的新羅國，夾擊北方的高句麗。新羅也希望唐代中國來幫助它征服百濟和高句麗。高句麗先前曾打擊過隋煬帝，唐太宗與高句麗的敵對關係驅使唐高宗與新羅結盟，先是攻打百濟，然後攻打高句麗，以統一朝鮮。

618年後，唐朝與朝鮮境內的新羅結盟滅百濟和高句麗，唐朝意圖控制朝鮮，派薛仁貴建安東都護府。由於朝鮮人民反抗唐軍被迫撤退。新羅最終統一朝鮮半島，與唐結成友好關係。公元918 年新興地主高句麗人王建推翻了新羅王朝建立高句麗國，高句麗國相當於現在的朝鮮和韓國再加上部分我國吉林和遼寧的部分地區。

唐朝時期，朝鮮人在中國為官、經商的頗多，例如唐朝戰將高仙芝就是朝鮮人（《舊唐書》內記載高仙芝之父名高舍雞，是唐軍所獲的一名俘虜）。高仙芝在唐朝軍事上是位名將，率建功勳。高仙芝於8世紀中葉率軍征服了中亞地區的塔什干，但是後來戰敗於中亞的阿拉伯聯軍，並將造紙技術傳給了這些國家。後世的朝鮮人（包括韓國人）對於高句麗族的唐朝大將高仙芝十分推崇。許多朝鮮、韓國歷史學家認為他是東亞歷史上偉大的軍事將領。還有一位叫崔致遠，是朝鮮傑出學者之一，曾在中國唐朝科舉考試中及第，討伐黃巢的檄文就是由這位朝鮮人起草的。

北宋建立後繼續延續中朝友好，直到993年高麗王國被遼國擊敗，被迫斷絕和宋朝關係，向遼國稱臣，1127年又被迫臣服金國。蒙古帝國崛起之後，意圖把整個東亞版塊全部收入囊中，1231年蒙古滅亡高麗並建立行省。當時的高麗王朝被蒙古征服並臣服於元朝，高句麗國的幾代國王或被元朝使臣控制，或成為元朝皇帝的駙馬，是一個完完全全的元朝附屬國。 朝鮮在歷史上第一次亡國。

14世紀元朝末年，高麗第31代恭愍王看到明滅元，攻占元大都後，遂決定棄元歸明，親率使節到南京面朝洪武帝朱元璋，並恭賀登基大典。當時朱元璋斥其重佛輕儒並令其改過，同時賜名曰朝鮮，並賜金印，此為朝鮮由來，朝鮮的意思就是＂很少朝覲的藩國＂。後明永樂帝朱棣遷都北京，賜朝鮮王＂李＂姓，後稱為李氏朝鮮或李氏王朝。1368年元朝覆滅後，都統使李成桂發動政變，自立為王，改國號為朝鮮，並建立了與明朝的友邦關係。

1591年日本豐臣秀吉派兵20萬侵入朝鮮，一度占領平壤。中國明朝皇帝萬曆派10萬軍援朝，歷經8年最終擊潰日軍，保存了朝鮮山河，中朝友誼在歷史上達到了頂峰，朝鮮國王從此對明朝感恩涕零，發誓永遠成為明朝藩屬。

然而1618年朝鮮出兵襲擾後金配合明軍的作戰，後金為掃除後患於1636年攻占朝鮮，國王投降，成為清朝的屬國，但不出一兵一卒參與對明作戰，與清朝的宗主關係一直延續到中日甲午戰爭前。