一、锐鸢I型无人机

　　锐鸢无人机的研发始于1994年，当时台湾经济部执行“仪电/控制关键性技术开发四年计划”，目标研发出航空用自动驾驶仪及其相关技术，当时中山科学研究院经过评估选择了无人机作为技术验证机。1999年2月技术验证机以“中翔二号”之名在清泉岗空军基地展开测试。

　　台L军于2010年采购了32架“中翔二号”无人机，以及地面控制站系统等，并在台L军航空特战指挥部下设立战术侦搜大队;但是T军高层认为，应以提升台H军在台海周边的监视能力为主要任务，将“中翔二号”无人机更名为锐鸢，并在2017年9月1日连人带机全数移交给台H军，台H军则在舰队指挥部下设立海上战术侦搜大队，驻地改为屏东基地。

　　▲锐鸢I型无人机

　　现役“锐鸢I型”是侦察型无人机，最大飞行高度为4000米、测控距离约150公里、最大航程约1200公里、滞空时间可达10小时，挂载光电/红外(EO/IR)传感器套件，实时影像传输距离130公里，具备长时间滞空飞行、自动飞行控制、目标侦搜/监视及影像同步传输等能力，可执行日夜侦搜、战场监视、战损评估等任务。

　　二、锐鸢II型无人机

　　2023年3月14日，中山科学研究院航空研究所正式展出第二代锐鸢无人机实体原型机，锐鸢II型无人机首度公开亮相。根据目前现有的数据来看，锐鸢I型翼展长度为8.6米，而锐鸢II型提升至12米，最大航程从1200公里提升至2000公里。中山科学研究院航空研究所所长齐立平表示，锐鸢II型的测控距离相较锐鸢I型的150公里，大幅成长至300公里;滞空时间长达16小时。锐鸢II型无人机任务载荷包括光电/红外传感器套件、对海搜索雷达、船舶识别系统等，可进行远距离、长时间海面舰船侦搜与监视。同时具有侦打一体特性，可视任务性质挂载武器执行近海打击任务。

　　▲锐鸢II型无人机

　　锐鸢II型无人机除了外观比锐鸢I型大，机身上的许多外露部件及配置也有所更动，其中最明显的是光电/红外传感器套件从机腹中间位置移至机首下方(锐鸢I型的光电/红外传感器套件配置在机腹中间位置，前起落架放下时会挡住部分镜头画面、产生死角，锐鸢II型将其移到机首下方，以获取更好的视野)，并且于机腹下方新增一部对海搜索雷达，用以更大范围的搜索海上目标。

　　另外，机身上部的通信天线及GPS天线也有很大的改动，为因应更大的飞行半径、更长的通信距离，锐鸢II型无人机的测控天线比锐鸢I型更大、性能也更好，以支持稳定通信，新的数字通信系统扩大了信号覆盖范围至300公里以上，其抗干扰与电子战能力也较锐鸢I型更强;其GPS天线也从原来的1根变成锐鸢II型的3根，分别安装于机头与两侧机翼上方。

　　其他方面，锐鸢II型的动力比锐鸢I型有大幅度提升，其发动机体积比I型大的多，在外型上，机身后段凸起一个很大一包。最后，起落架部分锐鸢II型也比I型在结构、外型上有很大的优化，不仅加装了整流罩，还在每个主轮内侧加装两个桶形减震装置，这是因为锐鸢II型在作战需求拟定时，就设定有可能会在非跑道的不平整路面降落，所以加装了减震装置，以免发生“重落地”事故。

　　除动力系统与相关电子设备的升级外，锐鸢II型具备挂载2.75英寸火箭弹的能力，能够执行近海打击任务。此外，其地面控制站与更大型的“腾云”无人机相同，可降低操作手转换机种时的训练成本并提升后勤效率。

　　三、地面控制站系统

　　锐鸢无人机的地面控制站系统分为起降控制站与任务控制站两大类，其中起降控制站仅负责无人机的起飞与降落，任务控制站则负责无人机起飞与降落外的所有飞行计划。任务控制站的基本组成包括飞行控制台、载荷控制台与任务控制台，其中飞行控制台负责控制无人机的速度、高度和姿态，载荷控制台负责控制光电/红外传感器套件、对海搜索雷达和其他载荷设备，任务控制台负责上级指令的接收、情报的发送等。

　　▲锐鸢无人机地面控制站

　　任务控制站采用全双工传输模式通信，工作波段为UHF、L、S、C与X波段。为防干扰，锐鸢无人机与任务控制站间以主、副两套数据链通信，且两组数据链均采用跳频扩频技术。若数据链被干扰，锐鸢无人机会按照飞控计算机内部储存的指令脱离电子干扰区或返回基地。