1999年7月立項，上海航天在失敗的HQ61之後的翻身仗，所以把61顛倒為16，寓意打翻身仗。

論證時兩方案：傳統發射和垂直發射，後者風險大，軍代力挽狂瀾確定選後者。

導彈殺傷概率指標非常高，科研單位要求放寬被拒，最終符合用戶要求。

攔截超低空高速目標，用戶提出必須離海面x米，科研單位又犯難，軍代反覆溝通，與科研單位一起攻關，終於成功。

首次陸上靶試，導彈打出18秒後在空中解 體。7天后第2發，10秒後又解 體。試驗暫停。3個月後，第三發終於成功。

2007年底，首次進行艦上實彈發射試驗，首發命中，創造艦空導彈試驗史的奇蹟。

20О8年進行定型試驗，7天打7枚，7發7中，創造中

國海軍艦空導彈第一次成功攔截掠海小目標、第一次成功攔截多目標、第一次成功攔截超音速火箭靶彈的記錄。

2009年國慶剛過，執行護航任務剛剛凱旋的570艦，開赴某靶場，迎接實射考驗。成功攔截掠海飛行的來襲導彈。

海軍艦隊來自空中的威脅從此將巨減。