明代北京城內城城牆是於1420年在元大都城的位置建立的。明代北京內城城牆當時都南移了。城牆周長合今制35.5公里。內城有9個城門，南面正中的城門為正陽門，其左側為崇文、右側為宣武門；東為朝陽、東直門；西為阜城、西直門；北為德勝、安定門。
大都城是土城，粗獷，有山野風味。下雨時，要給它披上“蓑衣”。明代1445年，城牆內外壁都砌了磚，建了九門城樓、箭樓、四座角樓。跨護城河的木橋改為石橋。內城建立144年後，1564年又建成長24.65公里的包南面內城的外城城牆，即形成了凸字型的北京城。外城有東便、廣寧（清代改廣安）、廣渠、左安、永定、右安、西便門7座城門，正南的城門即永定門。
但北京內城裡，還有皇城、紫禁城兩層城。紫禁城在最中心，是皇帝辦公及居住的地方，周長3.42公里，周圍修有護城河。這是紫禁城，就是人們平常說的皇宮、宮城。1924年溥儀遷出後，人們稱為故宮。紫禁城有四門，南面的正門是天安門後面的午門，北為玄武門，清改為神武門，東為東華門，西為西華門。
紫禁城外，圍繞紫禁城又修了一城，周長9公里，為皇室服務的32種不同的作坊，和專為勛戚、宦官、皇室設置的內市都建在皇城內，這就是皇城。皇城也建四門，南是承天門，清代改名天安門，東稱東安門，西稱西安門，北稱北安門，清代改地安門。
1911年辛亥革命清帝退位後，民國政府令清皇室讓出了三大殿，由民國政府管轄，清室住在三大殿以北，直到1924年。民國初年，朱啟鈐任北洋政府內務總長，他建中央公園，打通天安門前的大路，改善交通，為北京市政建設做了許多事。這時，天安門就可以隨便出入了。天安門的門，就是這時打開的。
天安門不是皇宮（紫禁城）的門，而是北京皇城的門。把天安門當成皇宮的門，那是錯了！
