从上世纪六十年代，美国率先研制并列装世界上第一款小口径自动步枪M16开始，世界轻武器的变革就开始进入小口径时代。此后连同苏联在内的许多国家，都开始竞相研制属于自己国家的小口径步枪。而中国面对这样的世界形势，于上世纪70年代开始了对小口径步枪的探索与研制。
当时由于中国工业基础还处于相对薄弱的状态，所以面对小口径步枪这样一个全新的技术，当时的科研人员只能够先购买国外一些老旧的小口径步枪。他们把这些购买回来的枪支进行拆分，然后分析这些枪的工艺、成分以及主装药等问题。通过对这些技术的分析，然后再逐步的进行摸索实验。
到了上世纪八十年代末期，中国在小口径步枪研制方面已经积累了许多经验和技术。后来国产95自动步枪的研制工作，就陆续的展开。当时的军方对美国的M-16、法国的FAMAS、比利时的FNC先后做了详细分析，然后向当时研发95自动步枪的朵英贤及其科研团队提出了极高的要求。
负责射击九五自动步枪的朵英贤，当时希望能够结合AK-47和M16两款枪各自的优点，追赶世界两大枪王的脚步。为此朵英贤曾先后把AK-47的设计者卡拉什尼科夫和M16的设计者尤金·斯通纳，先后请到中国来交流摸底。
在整个研发过程中，朵英贤先后研究论证了80多个设计方案，通过不断推敲，他逐渐摸索出了清晰的设计思路，把可靠性和精度结合起来。而在决定步枪口径的时候，当时的研发人员拿出来几个不同的方案，最后经过综合比对之后，认为5.8毫米口径的综合性能是最好的。
后来朵英贤带着团队，凭借多年来积累的经验，对九五步枪进行研发，同时努力在材料和工艺水平上，减小与国外的差距。其中最重要的力学结构射击，成为了九五自动步枪研制成功的关键。他们一方面努力减轻枪身震动，努力提高精度；另一方面提高构件的灵活度，保证枪支的可靠性。
1995年，国产九五自动步枪成功研制出来。在经历了无数严苛的测试之后，就顺利的开始量产并逐步装备部队。而朵英贤，也等来了扬眉吐气的那一天。在各种各样的物理环境中，枪械都经受住了考验，这一点连朵英贤本人也始料未及。
据悉，当时的九五自动步枪有两项最主要指标达到世界先进水平：第一个是枪击的灵活性、可靠性超过AK-47；第二个是动力特性和射击精度，也是世界上最好的，M16的落点动能仅仅是九五步枪的五分之四。
尽管最初的九五步枪在列装时暴露出了种种缺点，但终究无法掩盖其性能的优异。而随着后续95-1的陆续生产和装备，原来九五步枪存在的问题也逐渐销声匿迹。
