從上世紀六十年代，美國率先研製並列裝世界上第一款小口徑自動步槍M16開始，世界輕武器的變革就開始進入小口徑時代。此後連同蘇聯在內的許多國家，都開始競相研製屬於自己國家的小口徑步槍。而中國面對這樣的世界形勢，於上世紀70年代開始了對小口徑步槍的探索與研製。
當時由於中國工業基礎還處於相對薄弱的狀態，所以面對小口徑步槍這樣一個全新的技術，當時的科研人員只能夠先購買國外一些老舊的小口徑步槍。他們把這些購買回來的槍支進行拆分，然後分析這些槍的工藝、成分以及主裝藥等問題。通過對這些技術的分析，然後再逐步的進行摸索實驗。
到了上世紀八十年代末期，中國在小口徑步槍研製方面已經積累了許多經驗和技術。後來國產95自動步槍的研製工作，就陸續的展開。當時的軍方對美國的M-16、法國的FAMAS、比利時的FNC先後做了詳細分析，然後向當時研發95自動步槍的朵英賢及其科研團隊提出了極高的要求。
負責射擊九五自動步槍的朵英賢，當時希望能夠結合AK-47和M16兩款槍各自的優點，追趕世界兩大槍王的腳步。為此朵英賢曾先後把AK-47的設計者卡拉什尼科夫和M16的設計者尤金·斯通納，先後請到中國來交流摸底。
在整個研發過程中，朵英賢先後研究論證了80多個設計方案，通過不斷推敲，他逐漸摸索出了清晰的設計思路，把可靠性和精度結合起來。而在決定步槍口徑的時候，當時的研發人員拿出來幾個不同的方案，最後經過綜合比對之後，認為5.8毫米口徑的綜合性能是最好的。
後來朵英賢帶着團隊，憑藉多年來積累的經驗，對九五步槍進行研發，同時努力在材料和工藝水平上，減小與國外的差距。其中最重要的力學結構射擊，成為了九五自動步槍研製成功的關鍵。他們一方面努力減輕槍身震動，努力提高精度；另一方面提高構件的靈活度，保證槍支的可靠性。
1995年，國產九五自動步槍成功研製出來。在經歷了無數嚴苛的測試之後，就順利的開始量產並逐步裝備部隊。而朵英賢，也等來了揚眉吐氣的那一天。在各種各樣的物理環境中，槍械都經受住了考驗，這一點連朵英賢本人也始料未及。
據悉，當時的九五自動步槍有兩項最主要指標達到世界先進水平：第一個是槍擊的靈活性、可靠性超過AK-47；第二個是動力特性和射擊精度，也是世界上最好的，M16的落點動能僅僅是九五步槍的五分之四。
儘管最初的九五步槍在列裝時暴露出了種種缺點，但終究無法掩蓋其性能的優異。而隨着後續95-1的陸續生產和裝備，原來九五步槍存在的問題也逐漸銷聲匿跡。
