為機械化部隊提供對空掩護的早期自行高炮在二戰初期就已經出現了，因為沒有空中掩護的機械化部隊是非常脆弱的，根本經不起來自空中的打擊，這一點從二戰老電影中就可以看出端倪。但是，牽引式高射炮無法跟上快速行動的機械化部隊。於是，以德國為代表的主要參戰國紛紛把高射炮搬到了各種卡車、半履帶車以及輕型坦克上。這種把機械化平台和高炮拼湊到一起的防空武器就是最早的自行高炮。

在1945年初，德國推出了一種名為"球形閃電"的自行高炮。首次採用了全向防護與全向射擊的設計，它的球形炮塔旋轉一周只需25秒，最大射擊仰角也達到近90度，這使安裝在其上的雙聯30毫米高炮擁有很大的射角，從整體設計上講，它已經可以算是世界上第一種真正意義上的自行高炮，稱得上是現代自行高炮的鼻祖。

石勒喀自行高炮

隨着戰後航空技術的飛速發展，在對抗高空高速的噴氣戰鬥機時，大口徑高射炮已經力不從心。相比之下，反應速度快，射速高的小口徑自動高炮反而能夠有效對付低空飛行的作戰飛機。1955年蘇聯通過測試證明在防空作戰中搭配使用小口徑高射炮和地空導彈時，可以大大提高對空中目標的命中率，在這種戰術思想的指導下，蘇聯發展了ZSU-23-4"石勒喀"和ZSU-37-2"葉尼塞"兩種小口徑自行高炮。

ZSU-23-4"石勒喀"的行動機構採用的是PT-76水陸坦克的底盤，技術成熟而且實現了後勤通用化，最大行駛速度50千米小時，可以輕鬆伴隨裝甲部隊行動。其作戰系統由4聯裝23毫米AZP-23機炮、1PL3"托波爾"雷達、光學瞄準鏡和火控計算機組成，可以行進間射擊。作為蘇聯戰後第二代自行高炮，"石勒喀"的技戰術性能遠勝同時期的西方自行高炮，比如，4聯裝23毫米機炮的高低射界-4°～+85°，射速更是達到了4000發/分鐘，1PL3型雷達最遠可以探測20公里並跟蹤8公里內的目標，具備全天侯作戰能力。

獵豹自行高炮

"石勒喀"出現的同時，另一款更先進的自行高炮已經在德意志開始研製，這就是著名的"獵豹"自行高炮。作為第三代自行高炮，"獵豹"最大的進步就是安裝有搜索和跟蹤兩部雷達，分別位於炮塔頂部和前方，最大搜索距離15公里，跟蹤距離同樣為15公里，具備多目標攔截能力，炮塔兩側各裝一門瑞土厄利孔公司的35毫米機炮。35毫米GDF機炮顯著的優勢在於威力和射速達到了最佳平衡，最大射速達到1100發/分鐘，有效射程4000米，有效射高3000米。

作戰時一旦發現敵機，搜索雷達自動將信號傳輸給跟蹤雷達，目標在進入有效射程後，火控計算機就會根據各項數據自動計算射擊方位並控制炮塔快速轉向。此外，在炮口還裝有炮口初速感應器，可以把炮彈的出膛數據實時反饋給火控計算機，以便隨時修正彈道，保證了射擊的精確性。

不過，進入20世紀90年代以後，空地精確打擊手段得到很大發展，防區外打擊成為了西方主流的空軍戰術思想。以AH-64"阿帕奇"武裝直升機為例，就可以在8公里以外發射"地獄火"反坦克導彈，這個距離已經超越了自行高炮和便攜式防空導彈的射程。美國的JDAM更是可以從距離目標大約15公里的空中發射，在這個距離上，絕大多數傳統的機動近程防空導彈都無法擊落其載機。

通古斯卡

在西方陣營空中優勢的壓力下，蘇聯認為高炮已經力不從心，於是最先走上了彈炮合一系統的發展道路，也就是將防空導彈和自行高炮結合起來，達到彌補雙方固有缺點的目的。1982年，蘇聯第一款彈炮系統2K22"通古斯卡"正式定型，其主要武器是2門30毫米2A38型機炮和8枚9M311型防空導彈。其中2A38機炮最大射速2500發/分鐘，攔截高度3000米，射程4000米，9M311防空導彈的射程達到8公里，近界為1500米，當空中目標進入1500米範圍內，將完全依靠機炮摧毀目標。根據測試，該系統的綜合攔截成功率高達92％。

鎧甲S1

隨着防空導彈技術日漸成熟，之後推出"鎧甲S1"防空武器系統，更是把防空導彈作為了對抗防禦的主要武器。9M311型防空導彈被改進型9M35防空導彈所取代，數量也從8枚增加到了12枚，數量增加的同時，導彈動力部件也得到加強，射高增加到8000米，射程由8公里增加到12公里，已經具備了防禦AH-64"阿帕奇"直升機攻擊的能力。進入21世紀以後，由於採用了高能固體火箭發動機技術，原來的近程防空導彈在不增加太多重量的情況下就可以大大提高射程，比如，改進型海麻雀(ESSM)的最大射程達到50公里，而即將服役的"鎧甲SM"採用的9M335/57E6導彈改進型的最大射程也達到了40公里。

中國09式35mm自行高炮

可以預見在未來戰場上，擁有高科技加持的綜合機動防空系統在愈演愈烈的空地對抗對中必然能夠用自己的戰果證明自己的價值。