早在公元前1000年的時候，騎兵就開始協同步兵進行作戰了。不過那時他們在軍隊中所占比重很小，通常只有皇族和貴族方能充當騎兵。他們或者乘坐戰車，或者騎着高頭大馬奔赴戰場。到了大約公元前600年時，在亞洲中部和西南部的廣闊平原地區，騎兵在作戰中已成為一支舉足輕重的戰鬥力量了。為此，波斯和中國都不得不使自己適應騎馬作戰的要求，以對付野蠻民族敵手所主要依賴的騎兵。到了賽勒斯王的時代，波斯的重騎兵和弓箭騎兵成了世界上最強大的勁旅。紀元初期，弓箭騎兵在中亞和西南亞已經是所向無敵的了。但是，亞洲騎兵在對付訓練有素的希臘、馬其頓和羅馬步兵時從未做到屢戰屢勝。
　　在菲利普王和亞歷山大時期，騎兵是馬其頓軍隊中具有決定性作用的兵種。它跟步兵一樣，訓練有素，裝備精良。它的精華是由馬其頓貴族組成的“隨從騎兵”。之所以如此稱呼它，是因為菲利普和後來的亞歷山大都習慣於親率這支騎兵出征。在技術上與它幾乎不相上下的是塞薩利亞僱傭騎兵。在戰鬥隊形中，隨從騎兵通常占據步兵方陣右側的榮譽位置，而塞薩利亞騎兵則位於左側。塞薩利亞重騎兵使用的主要兵器是長約10英尺的長矛。這種長矛輕的可以遠投，重的可用其將對手挑下馬來，或刺穿敵人步兵的心臟。隨從騎兵攜帶着跟正規重步兵相同的長矛。每個隨從騎兵和塞薩利亞重騎兵都頭戴頭盔，胸掛鱗甲，腿裹脛甲，手持盾牌，腰插短劍，而且他們的坐騎也披着鱗狀頭胄和胸甲。
　　馬其頓軍隊也包括配備有長矛、標槍或弓等武器的輕騎兵和中型騎兵，他們擔負着掩護、偵察和側翼保護等任務。隨從騎兵和塞薩利亞僱傭騎兵則負責突擊衝鋒。
　　在古羅馬軍團戰功卓著的時期，他們使用騎兵的方式跟馬其頓軍隊並無二致。但效果卻差了許多。他們的瑪利安軍團加上其配屬部隊總兵力約達10000人，其中約有騎兵900人。作戰時，羅馬騎兵通常象軍團中的大隊那樣，以棋盤方格陣勢排列於步兵的側翼。但是，他們在進行聯合兵種作戰時，從來不能很好地協調配合。而這種協調配合恰恰是馬其頓亞歷山大取勝的重要原因。羅馬軍主要依靠步兵贏得作戰的勝利。
　　公元前53年，發生了一次具有重大意義的卡爾海戰役，它預示了後來戰爭的發展趨向。在這次戰役中，帕提亞將領蘇倫納斯率領的弓箭騎兵以強大的優勢戰勝了羅馬執政官克拉蘇斯的步兵軍團。儘管亞歷山大沒有跟帕提亞人發生過較大的摩擦，但是，在好幾個世紀裡都沒有出現一位象他那樣的天才統帥，在對付非正規的弓箭騎兵時，能夠把訓練有素的步兵和騎兵協調配合得象一個有機的整體。在卡爾海戰役之後的幾十年裡，帕提亞人當然變得害怕和尊重羅馬的軍事力量，而不是後者害怕和尊重前者。儘管如此，卡爾海戰役還是代表了軍事上的一種發展趨勢。幾個世紀後，弓箭騎兵終於取代軍團步兵，成了羅馬和拜占庭東部邊境的主要防衛力量。
　　從公元三世紀中葉至五世紀中葉，可以看作是古羅馬帝國軍事史上組織體制和軍事理論的大轉變時期。在這個時期內，作為幾個世紀來羅馬軍隊戰鬥編隊核心的重步兵逐步喪失了它的重要性，讓位於騎兵，最後，騎兵不僅是古羅馬軍隊而且也是西方其他各國軍隊中最主要的兵種。
　　騎兵的興起雖然主要應歸之於軍事上的需要，但與政治社會因素也不是沒有關係的。羅馬人要在東部沙漠和歐洲東部平原這樣廣闊而平坦的區域作戰，他們的軍隊就必須具備更大的機動性、更高的運動速度和更靈活的調遣能力。與此同時，投射式兵器(彈射器、彈弩和拋石機)的擴大應用，使步兵的隊形逐步趨向於又長又窄，更容易被騎兵衝鋒突破，同時，也減少了步兵白刃戰的機會。此外，由於古羅馬軍隊的紀律正在緩慢而又明顯地削弱，軍團士兵更難抵擋敵人騎兵的衝鋒突擊。最後，由於野蠻民族的軍事壓力，特別是野蠻人騎兵壓境，羅馬人需要大力加強其漫長的邊界防衛，不得不逐步削減軍團重步兵的力量，擴大騎兵和輕步兵的比例。
　　古羅馬發展騎兵，特別是將騎兵運用於突擊行動，最主要的刺激因素是來自亞洲軍事技術的發展。首先和最重要的一點是帶馬鐙的馬鞍問世了。在發明馬鐙之前，騎兵是坐在墊毯和鞍毯上，甚至沒有馬鞍而騎在馬的光脊背上，從頭頂來揮刺長矛的。馬鐙究竟發明於何時何地雖已無從查考，但印度人早在公元前一世紀就已使用馬鐙的事實是毋庸置疑的。馬鐙的應用使士兵騎在馬上有了一個穩固的依託，這樣他就可以用上臂端着長矛，利用馬匹高速前進所產生的衝力(這種力量由於馬和騎馬者的重量可得到成倍的增加)猛烈刺向敵人。
　　其次，在波斯和亞洲中部平原培育出了特別適合於突擊衝鋒的新品種高頭大馬。到了公元四世紀時，羅馬人已經採用了這種馬匹。他們也跟波斯人一樣，給士兵和馬匹披上了鎖子甲，使他們不容易遭到小型投擲式兵器和輕型白刃戰兵器的襲擊。
　　公元四世紀初，古羅馬軍隊中的騎兵約占總數的四分之一，而馬留和凱撒將軍時代則不足百分之十，在東部沙漠地區跟波斯和阿拉伯軍作戰時這一比例甚至更高。
　　在公元378年的阿德里安堡戰役中，重騎兵首次大敗古羅馬步兵。東羅馬帝國皇帝法倫斯集結一支大軍要與東哥特人和西哥特人決一死戰。東、西哥特人在各自洗劫了多瑙河各省之後兩軍會師，渡過多瑙河侵入巴爾幹半島。西哥特軍由菲列德根酋長統帥，東哥特人由阿拉特亞斯和沙弗拉克斯(saPhrax)率領。
　　公元378年8月9日大約中午時分，法倫斯率部抵達阿德里安堡。偵察兵在附近發現以馬車作為壁壘的哥特兵營，並得知大部分哥特騎兵已外出搜集糧草。於是，法倫斯當機立斷令部隊向哥特兵營進擊。當羅馬軍隊逼近時，兵營里留下的唯一主將菲列德根才派人前去召回領兵搜集糧草的阿拉特亞斯和沙弗拉克斯，並設法尋找機會跟法倫斯談判以爭取時間。
　　儘管法倫斯的部隊在仲夏烈日下經過一個上午的長途跋涉，早已人困馬乏，但還是即刻布陣以待發動攻擊。另一方面卻又詭稱同意與菲列德根進行談判。可是這時羅馬軍的輔助部隊卻突然向西哥特一方的談判組開火，在雙方都尚未作好準備的情況下拉開了戰幕。這時，羅馬軍團還只是將一部分行軍縱隊改成了作戰隊形。不過，位於側翼的騎兵已經作好了戰鬥準備，因此法倫斯只好命令部隊發起全面攻擊。
　　當兩軍激戰猶酣之際，阿拉特亞斯和沙弗拉克斯率領哥特騎兵的主力抵達正在進行戰鬥的河谷旁的高地。就在羅馬騎兵的右翼抵達哥特兵營時，哥特騎兵以雷霆萬鈞之勢發動了襲擊，並把他們趕了出去。哥特騎兵的衝鋒是如此之猛和如此之有力，以致整個羅馬軍隊亂作了一團。接着哥特騎兵又轉身進攻羅馬軍的左翼騎兵。有的穿過了兵營，有的緊跟在羅馬軍的後面左砍右殺。與此同時，菲列德根命令西哥特軍從兵營的馬車壁壘後面發起反攻，羅馬騎兵即告全面崩潰。哥特軍接着又進攻並席捲了羅馬軍的左翼步兵，把他們壓向羅馬軍隊的中央。步兵你推我擁，擠成了一堆，其中一部分還保持着原先的行軍縱隊，根本無法展開成作戰隊形。在擠壓過程中，軍團士兵也無法施展手中的劍和梭鏢，又不能逃跑，無奈，只得任憑手持矛和劍的哥特騎兵從側翼和背後肆意戮殺，這時，哥特步兵也殺出兵營，沖向羅馬軍的正面。
　　在這次戰鬥中，羅馬軍的傷亡極其慘重。皇帝法倫斯和所有的主要將領陣亡，士兵死亡多達四萬之眾。戰鬥結束時，只剩下右翼和中央的數千步兵。沒有參戰的騎兵總算突圍出去免於一死。羅馬軍實際上被徹底殲滅了。
　　戰鬥的勝方哥特人所使用的長矛和劍並非新式武器。但是，這兩種兵器跟騎兵的機動性充分結合，大大提高了他們的殺傷力。決定這次戰鬥結局的四項因素是：機動性(使大批騎兵從遠處迅速逼近敵人的側翼)，突然性，翼側突襲和長矛兵衝鋒的猛烈性。一方面由於一定的偶然性，另一方面由於菲列德根及其同僚們的天才智慧，使得這四項因素協調一致地發揮了作用。但是，要真正發揮這些因素的潛在作用還需依仗馬匹的高度機動性和騎兵的勇敢精神。在後來的十個世紀裡，這四項因素構成了騎兵戰術的基礎。
　　就羅馬一方說來，阿德里安堡一戰的失敗意味着軍團步兵作為進攻性作戰體制的時代已告結束。從此由弓箭騎兵和長矛騎兵組成的重騎兵取代了軍團步兵，成為羅馬軍的主力。騎兵在歐洲戰場上稱雄了約1000年的時間。
　　從軍團步兵到騎兵的轉變勢必帶來兵器上的變革。因此在後來的1000多年時間裡，騎兵使用的兵器可謂五花八門，種類繁多。不過，大多數是由人們早已使用過的兵器改進而成的。
　　騎兵的主要兵器之一是標槍或矛。希臘、馬其頓和古羅馬騎兵都曾以不同方式使用過它。到了公元四世紀，標槍的槍身一般長約9至11英尺，直徑2至3英寸，從頭至尾一樣粗細，頂端有一槍尖。查理曼王朝的軍隊曾用過一種帶翼的梭鏢，在梭鏢尖頭的後部有一橫檔，這樣，在刺穿敵人後可以更容易地拔出來。
　　騎兵的另一重要兵器是劍。各個日爾曼部落都使用它，不過，他們的劍是用未經淬火的鐵製成的，質量較差。這種劍兩面有刀鋒，劍頭削尖，劍身長約25至32英寸，既可劈砍又可刺殺。到了西羅馬帝國查理曼皇帝的時代，劍有了很大改進。它質地堅硬，劍身約40英寸(包括一個有着交叉形護擋的劍柄)。它既可騎在馬上使用，也可以在馬下揮刺。使用這種劍必須經過嚴格的訓練，掌握熟練的技巧，因此，用來對付那些訓練良好，紀律嚴格的野蠻民族的騎兵是不在話下的。
　　古羅馬人和他們的敵人發現，使用重型長矛和劍的騎兵並不能完全取代波斯、中國和中亞人長時間來有效使用着的輕重弓箭騎兵。這兩種騎兵在作戰時可以互相取長補短。弓箭騎兵先把敵人圍住，為長矛兵的衝鋒作好準備。長矛兵的進攻又迫使敵人不得不保住密集隊形，這樣，就更容易受弓箭騎兵的襲擊，因此，從古羅馬的後期開始，歐洲軍事上弓箭的作用變得越發重要了。
　　要能有效地使用弓箭必須經過長期不斷的訓練，也需要合適的開闊地形，它成了亞述弓箭兵和後來的克里特僱傭弓箭兵的專用兵器。
　　公元6世紀時，東西羅馬帝國越來越多地使用野蠻民族的僱傭軍。隨着騎兵重要性的日益增加，當然優先錄用那些本來就善於騎射的部落的士兵。因此，來自亞洲血統部落的匈奴人、阿蘭人、艾伐爾人和布爾加人等均被編為弓箭輕騎兵，而居住在多瑙河和黑海之間平原地區的日爾曼部落，其中主要是哥特人、赫魯利人、汪達爾人、蓋皮達人和倫巴族人則編入了重騎兵隊伍，他們主要用長槍或長矛實施突擊衝鋒。
　　在羅馬帝國最後的幾十年裡，跟匈奴弓箭騎兵和波斯軍作戰所取得的經驗，對羅馬騎兵的發展起到了巨大的影響。起初，羅馬軍主要使用輕騎兵。它跟野蠻民族的僱傭騎兵相比，只不過組織得較好，紀律性較強而已。後來，羅馬騎兵逐步披上了重型盔甲，使用長槍、劍、盾和弓箭等兵器。這樣，到了公元6世紀初的時候，便出現了所謂的重騎兵。它作為後來幾個世紀裡的拜占庭軍隊的骨幹，可以說是中世紀最可靠的一支部隊。這種重弓箭騎兵將兵器的威力、紀律性、機動性和突擊能力緊密結合起來，真正成為繼古羅馬軍團之後的又一支強大軍事力量。