B1半人馬座坦克殲擊車從1991年起裝備意大利陸軍，總生產量由原計劃的450輛輛減至400輛。該車在研製中的名稱為B1，其中“B”是意大利文“ Lindo＂的縮寫，表示“裝甲車”的意思。後來正式名稱為半人馬座。由於該車主要用於反坦克作戰，所以人們稱它為坦克殲擊車。

　　1984年初，意大利陸軍提出發展一種8×8輪式裝甲戰車的技術要求，並委託伊維科一菲亞特公司研製。同年年底，該公司便完成了部件的設計工作，並製造出一個試驗底盤。1985年9月開始試驗動力裝置和懸掛裝置的性能。後來在該試驗底盤上裝上炮塔，進行了火炮的射擊試驗。1987年1月，生產出第一輛樣車，至同年12月共生產出4輛樣車，用於部隊試驗。1988年，又生產了5輛樣車。1989年下半年試生產了10輛車，1990年開始成批生產，1991年生產出首批車輛並裝備部隊。

　　意大利陸軍計劃用B1半人馬座坦克殲擊車裝備6個輕型裝甲旅，以執行快速機動作戰任務。B1半人馬座坦克殲擊車為8×8全輪驅動輪式裝甲車，戰鬥全重24t，乘員4人：駕駛員、車長、炮長和裝填手。車全長8.5m，車寬2.9m，車高2.4m，車底距地高0.4m。車體採用全焊接結構。駕駛員位於車體內前部左側，其右側為發動機。駕駛室與戰鬥室之間用耐火隔板隔開。駕駛員上方有1扇可由左開啟的艙門。開窗駕駛時，可以升起駕駛椅和方向盤。閉窗駕駛時，通過艙口前的3具潛望鏡觀察。夜間駕駛時，中間一具潛望鏡可更換為微光潛望鏡。因發動機前置，車體尾部可開設尾門，便於補充彈藥，並使基型車適於改裝成需要設置尾門的變型車，如裝甲輸送車、指揮車等。

　　炮塔也為全焊接結構，位於車輛中部偏後。炮塔內左側為車長位置，右側為炮長和裝填手位置，炮長在前，裝填手在後。車長和裝填手位置均有艙門，但在緊急情況下，他們可通過車體底部的安全門出入。車長艙口上有4具潛望式觀察鏡，炮長艙口上有5具潛望式觀察鏡。炮塔正面中央安裝有1門火炮，火炮身管上裝有熱護套和炮口制退器。火炮左邊裝有1挺並列機槍，車長門的支架上裝有1挺高射機槍。炮塔兩側各裝有4具煙幕彈發射器。炮塔頂部中央向上凸出，以增大火炮俯角。

　　車體兩側各有4個車輪。第一和第二車輪之間的距離稍大；第二、三、四車輪之間的距離相等。由於B1半人馬座坦克殲擊車的主要任務是進行火力偵察，與敵坦克作戰，故其火力較強。主要武器是奧托一一梅菜拉公司研製的105mm低後坐力炮。該炮採用自緊身管，其長為52倍口徑，並裝有高效率的炮口制退退器和熱護套。採用同心式反後坐裝置，後坐距離為750mm。該炮能發射北約標準的105mm坦克彈藥，彈藥基數為40發，其中14發待發彈存放在炮塔吊籃內的彈架上，另26發存放在車體內後部。火炮方向射界為360°，可用電液或手動操縱。高低射界為-6°+15°。輔助武器有2挺MG42/59型7.62mm機槍，其中1挺為並列機槍，另一挺為高射機槍，彈藥基數4000發。

　　為滿足快速機動作戰的要求，B1半人馬座坦克殲擊車具有較好的機動性。該車採用伊維科一一菲亞特公司的MTCA型V形6缸4衝程水冷渦輪增壓柴油機，在轉速2300r/min時，功率為382kW。單位功率為15.9kW/t。傳動裝置是德國ZF公司研製的，為5HP-1500型液壓機械式。它包括帶閉鎖離合器的液力變矩器、行星變速箱、轉向機構和制動器等，有5個前進檔和1個倒檔。轉向機構是液壓操縱的，在一般情況下轉向時，只需操縱第一、二軸的前4個車輪；在車速低於20km/h轉向時，僅需操縱第四軸的2個車輪；在需要減小轉向半徑或為了防止側滑時，可同時操縱4個軸的8個車輪進行轉向。

　　車體和炮塔採用高強度裝甲板全焊接結構，正面可防20mm機關炮炮彈的攻擊，其他部位僅能防禦12.7mm機槍彈和炮彈破片。因此，該車的裝甲防護薄弱，但該車低矮，防彈外形較好，且動力裝置前置，也能起到增強防護力的作用。

　　此外，炮塔兩側的煙幕彈發射器，必要時可發射煙幕彈，形成煙幕，也是一種防護措施。發動機廢氣排出口裝有冷空氣混流降溫裝置，可減少紅外輻射，使車輛不易被敵方探測到。炮塔內裝有超壓式集體三防裝置，發動機室和乘員室裝有自動滅火抑爆裝置，燃油儲存在兩個防爆橡膠箱內，提高了安全性。