二戰時期，在太平洋戰場上的美國海軍防空體系可謂是經受了一次地獄般的考驗——既有戰爭前中期的百機大空戰，成編隊的高強度空襲。也有後期的神風特攻——精確並且突然性強。早在戰爭結束前，美國海軍就已經着手研發新時代的防空武器，以替代已經顯出疲勢的傳統火炮系統。在這個項目上形成競爭關係的是海軍航空局（BuAer）和海軍軍械局（BuOrd）。海軍航空局拿出的最早的導彈來自於無人飛行器項目。海軍軍械局的導彈則更像火箭彈一些，他們稱呼做“秘密武器”。在這兩者的競爭中，海軍航空局明確的將導彈稱作“未來的武器”，海軍軍械局也認為導彈將會是火炮的替代者。更重要的是，如果軍械局在未來不能掌握海軍導彈，那麼以他們自己的話說，海軍軍械局將會變成海軍老式軍械局。

海軍航空局與海軍軍械局對於早期導彈的思路有明顯區別。航空局很早就對於無人的小型螺旋槳靶機有濃厚的興趣。早在1937年，海軍航空局的大佬法爾尼（Fahrney）就建議將這種無人機發展成多用途軍用飛機，包括截擊轟炸機和對地攻擊，並且和正常的飛機一樣，可以從地面起飛。這個項目後來由海軍航空局初級飛機設計所接手，在1940年中開始並且一年後做出了成品，被稱作“航空魚雷”，它是一種中單翼螺旋槳飛機，裝備一具170馬力引擎，可以飛到243mph。以當時的技術水平看，這種無人飛機甚至追不上需要它攔截的轟炸機。設計所很果斷的終止了螺旋槳動力設計，轉向使用更強的動力源，比如火箭發動機或者新銳的噴氣發動機。

“航空魚雷”概念的先驅——凱瑟琳飛蟲

1943年五月，當時在NAMU（Naval Air Material Unit）的法爾尼和伊萬·德里格斯重啟了這個計劃，安裝一部新的9.5英寸直徑的西屋渦噴引擎，可以飛到510mph的速度，並且可以在空中和地面發射，它就是後來高根導彈計劃的開端。它被計劃用來截擊敵軍大型飛機，或者攻擊地面目標。備選的導引系統包括電視指令制導，雷達制導，或者熱成像制導。在空對空作戰時還會安裝近炸和撞擊引信。並且NAMU還設計了多種替代的機身和動力方案，機身用羅馬數字區別，動力由大寫字母區別。在1943年末，海軍訂購了高根II和高根III導彈各25發，但是這個訂購計劃很快隨着計划進行被更改了。當時的NAMU對於空對空導引頭的問題可能是有點過於樂觀了，從而把精力都集中在改進機身和動力上。使用脈衝引擎的高根II和火箭引擎的高根III在45年接受了測試，當時發**一發使用TV指令制導的高根IIA導彈，導彈工作正常並且順利的脫靶了十萬八千里。因為根本沒人能在當時空戰的速度下手動操作這樣一款導彈獲得命中。其餘的幾種自動導引頭也被證實不適合空戰，這導致整個高根計劃被推遲了一年。儘管如此，海軍航空局還是順利拿出了美國海軍第一款正經的對空導彈，並且在45年8月拿到了各類型號加起來上百枚的訂單。高根導彈在45年後被正式接收時已經更改編號，變成了測試導彈或作其他用途。

高根IIC導彈

1943年九月開始，德國在戰場上投入了制導炸彈和制導火箭——一種可以從軍艦的防空火力範圍外攻擊的武器。1944年五月，美國海軍成立了導彈委員會，海軍航空局和海軍軍械局順理成章的在這裡開闢了新戰場。不同於高根導彈的是，導彈委員會的任務是根據戰時需要開發一種實用的導彈——這點使得除了軍械局的大黃蜂計劃以外的導彈發展計劃都沒有延續到戰後。

海軍航空局在戰時導彈研製的代表性作品——雲雀導彈，是第一種提出主動雷達引導和多模式制導概念的導彈。說到它的誕生就不得不提及一個人物：Grayson Merrill。他在1929年加入海軍學校，曾在西弗吉尼亞號戰列艦上服役。隨後他進入國家科學院，參與了海軍導彈從無到有的全過程。戰後50年代還參與設計了潛射北極星導彈潛艇的設計工作，在2011年去世。

在他的備忘錄里描述了這樣一種導彈。它的目標是高空高速，並且能在火炮防區外投放武器的轟炸機。這種武器應該要能從巡洋艦和戰列艦上發射，擁有1300磅的總重，150磅戰鬥部，11英尺長，8英尺翼展和15英寸的直徑，並且可以達到650mph的速度。他們把資源集中在亞音速版本的開發，希望可以讓雲雀趕上戰爭，但事實上直到1944年末沒有任何一種雲雀方案達到可以服役的狀態。到1945年，雲雀的整體布局被確定下來，並且確定了艦載反神風攻擊，反偵察機，反空射防區外武器的任務目標。當年五月，海軍和仙童公司簽訂了100枚測試型雲雀導彈的生產協議，不過由於仙童公司的進度緩慢，六月海軍又和聯合伏爾梯公司簽訂了100發導彈的後備協議。同年八月，仙童和康維爾公司的雲雀導彈分別被給予了KAQ和KAY的編號，並且KAQ-1和KAY-1的測試飛行很快在1946年開始。

仙童公司的雲雀導彈

兩家公司的導彈均使用LR2-RM-2液體火箭引擎作為推進器，並且安裝兩具固體火箭用於起飛。在隨後的KAQ-2和KAY-2導彈上使用了更加先進的LR2-RM-6引擎。雲雀為了操控性和穩定性，使用了十字形的主翼和尾翼，並且推進器的機翼也用了一種很古怪的方形布置。兩種雲雀都使用雷達近炸引信的45公斤戰鬥部，在早期飛行中他們都使用簡單的人工無線電信號導引系統，但從1947年開始這個系統被要求做成無人化指令系統。

在1947年九月開始，幾種試驗中的雲雀導彈都得到了海軍的新編號。KAQ系列被命名為XSAM-2/2a，分別對應KAQ-1/2。KAY系列被命名為XSAM-4/4a，分別對應KAY-1/2。

其中值得一提的是仙童公司的XSAM-N-2最終使用了“天空雲雀”的導引系統，它包括無線電指令中段制導和半自動雷達末端制導，艦載雷達火控負責跟蹤雲雀和目標飛機，計算截擊航線並且在必要的時候指令導彈機動。在16公里內的距離上，SAM-N-2可以使用自帶的AN/DPN-7雷達進行引導。康維爾的SAM-N-4使用“黃蜂”雷達駕束中端引導系統，自帶的AN/APN-23雷達可以實現主動末端導引。

測試相控陣系統的諾頓海灣號巡洋艦（AVM-1）

1950年開始雲雀在導彈測試艦諾頓灣號上開始進行艦載測試，並且取得了多次成功截擊目標的成績。但不幸的是，由於競爭對手海軍軍械局的大黃蜂計劃被認為更有希望，最後雲雀計劃還是在1950年被取消。計劃取消後剩餘的雲雀導彈被當做測試載具供陸海空使用，XSAM-N-2改名CTV-N-9，XSAM-N-4改名CTV-N-10。在50年代早期，這些雲雀導彈用於評估導彈的設備，發射程序和雷達導引系統。用於陸軍測試的RV-A-22還用於改進MGM-18“曲棍球”短程戰術導彈的導引系統。

MGM-18戰術導彈（右）

幾乎和航空局的雲雀計劃同時，軍械局也開啟了自己的面對空導彈計劃，他們把這個任務交給了成功開發出VT引信的約翰霍普金斯大學應用物理實驗室，這個實驗室在海軍導彈領域有着權威的地位。作為項目主導的Merle A Tuve博士建議在導彈上使用衝壓引擎，以在緊湊尺寸內儘可能滿足速度，射程和高度需要，並且這個提議得到了海軍作戰部長的同意。在1944年12月4日，軍械局啟動了代號為大黃蜂的研製計劃，該計劃的產物全部以T字頭命名，包括後來著名的黃銅騎士（Talos），小獵犬（Terrier），韃靼人（Tartar）和提豐（Typhon）防空導彈，它們構成了戰後海軍防空的體系。不過在這個時候，大黃蜂計劃僅僅是和雲雀計劃競爭的項目而已。海軍面對的問題就要現實的多——海軍行動距離日本本土越近，受到的神風攻擊壓力也就越大。海軍發展導彈的初衷很簡單：現有的防空武器很難應付新出現的空中威脅了。眼前的問題急需解決，兩大局雖然打得火熱，但是實際的導彈依然遙遙無期。參謀部長辦公室在45年2月成立的海軍噴氣導彈委員會直接提醒各方：海軍推進導彈項目是基於急迫需求的，並且要把對付神風攻擊作為研發的第一要務。這番表態鼓勵了NAMU站出來，推銷自己的極簡方案。

小喬（Little Joe）艦對空導彈是NAMU的臨時代替方案，它基於航空噴氣公司 8AS1000 JATO（噴氣助飛）固體火箭引擎，並且安裝有四具76mm火箭輔助推進。彈體上裝有十字形鴨翼和主彈翼，本體是一顆裝有陀螺儀的100磅通用炸彈，使用VT近炸引信，導引方式採用有人無線電導引，需要操作員目視控制導彈。45年5月10日小喬導彈設計完成，當月30日方案被BuAer通過，獲得測試編號KAN-1，7月20日就首次試飛。因為使用了大量在當時比較簡單可靠的技術，至少在應急的角度上是相當成功的一個方案。隨後的改進型KAN-2導彈更換了主發動機，因為原本使用的8AS1000發動機工作時產生的煙霧太大，很容易干擾操作員對導彈的觀察。隨後的型號還在尾翼上加裝焰火盒以幫助觀察導彈。不過這個簡單快速的方案在戰後也被簡單快速的放棄了，僅有15枚導彈被製造和測試。

KAN-2“小喬”艦對空導彈

海軍導彈計劃在戰後也得到了長足的支持，究其原因是因為兩大局都認為導彈武器是未來發展的方向。儘管不知道未來美國將會在海上遇到如何的對手，當時海軍中幾乎所有人都認準發展高科技不會有錯。這種思潮最後還是帶來了一些困惑。