公元前3世纪末，朝鲜在历史上第一次被司马迁的《史记》所记载。中国的历史古籍称古朝鲜人为“东夷”，意即“东边的弓箭手”。他们散布于中国东北地区、中国东部沿海、长江以北和朝鲜半岛。当中国的周朝伐殷朝时，东夷人开始移向中国东北和朝鲜半岛，因为那里气候地理条件较好。看来他们保持着团结，因为中国大圣人孔子和孟子曾赞扬他们亲密友爱，恪守礼仪。

在中国的战国时代，黄海西岸的东夷同周朝人发生冲突，这导致他们大量向中国东北南部和朝鲜半岛迁移。东夷还有其他一些部落，即居住在中国东北地区的徙貊和居住在朝鲜半岛上的三韩民族(辰韩、马韩、牟韩)，他们都属于通古斯族，语言上属阿尔泰语系。当殷朝崩溃时，中国殷朝的臣民箕子及其族群约在公元前13世纪进入朝鲜半岛，全面引进中国殷朝的文化，建立朝鲜政权，称为箕子朝鲜。从此中朝开始了长达2300多年的邻邦历史。

到公元前109年，中国汉朝皇帝（汉武帝）发动大军由陆海两路进攻位于辽河口的卫满朝鲜（中国移民中有一个叫卫满的，流落到朝鲜地区，在古朝鲜出任军事指挥官，以鸭绿江为军事基地，指挥军队把准王（箕子朝鲜的后裔）赶到朝鲜南方，夺取了政权，称为卫满朝鲜）。两年后，卫满朝鲜被击败，中国在东北南部和朝鲜半岛北部设立了四个都督府，控制了大部分朝鲜。朝鲜南部地区汉江的意思是“汉（朝）人之江”；汉城的含义是“汉（朝）人之城”，天的汉城还有中文的“大汉门”遗址。之后朝鲜北部的（高句丽）变得强大起来，而中国汉王朝已经终结，四个都督府在中国的西晋时期陷落。

公元611—614年，中国的隋朝末期，高句丽却分别与中国的隋朝和唐朝激烈交战。隋炀帝在对北方游牧部落作战获胜后，以100余万军队进攻高句丽。公元612年，高句丽将军乙支文德依持防御工事，抵挡住炀帝的陆军和水军进攻达数月之久。在萨水（清川江）进行的一次伏击中使隋军30万大败，只有2700人逃脱，隋朝失去了对朝鲜的控制权。隋朝三伐高丽，动用113万军队，三战三败，损失惨重，国力耗尽，激起全国大起义。

中国唐朝兴起后，唐太宗沿着辽河修筑了防御工事和墙垣，公元644年、648年和655年，唐太宗三次入侵高句丽未果，唐朝于是想联合朝鲜南部的新罗国，夹击北方的高句丽。新罗也希望唐代中国来帮助它征服百济和高句丽。高句丽先前曾打击过隋炀帝，唐太宗与高句丽的敌对关系驱使唐高宗与新罗结盟，先是攻打百济，然后攻打高句丽，以统一朝鲜。

618年后，唐朝与朝鲜境内的新罗结盟灭百济和高句丽，唐朝意图控制朝鲜，派薛仁貴建安东都护府。由于朝鲜人民反抗唐军被迫撤退。新罗最终统一朝鲜半岛，与唐结成友好关系。公元918 年新兴地主高句丽人王建推翻了新罗王朝建立高句丽国，高句丽国相当于现在的朝鲜和韩国再加上部分我国吉林和辽宁的部分地区。

唐朝时期，朝鲜人在中国为官、经商的颇多，例如唐朝战将高仙芝就是朝鲜人（《旧唐书》内记载高仙芝之父名高舍鸡，是唐军所获的一名俘虏）。高仙芝在唐朝军事上是位名将，率建功勋。高仙芝于8世纪中叶率军征服了中亚地区的塔什干，但是后来战败于中亚的阿拉伯联军，并将造纸技术传给了这些国家。后世的朝鲜人（包括韩国人）对于高句丽族的唐朝大将高仙芝十分推崇。许多朝鲜、韩国历史学家认为他是东亚历史上伟大的军事将领。还有一位叫崔致远，是朝鲜杰出学者之一，曾在中国唐朝科举考试中及第，讨伐黄巢的檄文就是由这位朝鲜人起草的。

北宋建立后继续延续中朝友好，直到993年高丽王国被辽国击败，被迫断绝和宋朝关系，向辽国称臣，1127年又被迫臣服金国。蒙古帝国崛起之后，意图把整个东亚版块全部收入囊中，1231年蒙古灭亡高丽并建立行省。当时的高丽王朝被蒙古征服并臣服于元朝，高句丽国的几代国王或被元朝使臣控制，或成为元朝皇帝的驸马，是一个完完全全的元朝附属国。 朝鲜在历史上第一次亡国。

14世纪元朝末年，高丽第31代恭愍王看到明灭元，攻占元大都后，遂决定弃元归明，亲率使节到南京面朝洪武帝朱元璋，并恭贺登基大典。当时朱元璋斥其重佛轻儒并令其改过，同时赐名曰朝鲜，并赐金印，此为朝鲜由来，朝鲜的意思就是＂很少朝觐的藩国＂。后明永乐帝朱棣迁都北京，赐朝鲜王＂李＂姓，后称为李氏朝鲜或李氏王朝。1368年元朝覆灭后，都统使李成桂发动政变，自立为王，改国号为朝鲜，并建立了与明朝的友邦关系。

1591年日本丰臣秀吉派兵20万侵入朝鲜，一度占领平壤。中国明朝皇帝万历派10万军援朝，历经8年最终击溃日军，保存了朝鲜山河，中朝友谊在历史上达到了顶峰，朝鲜国王从此对明朝感恩涕零，发誓永远成为明朝藩属。

然而1618年朝鲜出兵袭扰后金配合明军的作战，后金为扫除后患于1636年攻占朝鲜，国王投降，成为清朝的属国，但不出一兵一卒参与对明作战，与清朝的宗主关系一直延续到中日甲午战争前。