自西元前770年周平王東遷開始，中國歷史就進入了諸侯兼併的時代。齊國和魯國都是西周初年分封的重要諸侯國，又互相毗鄰，不免發生一些衝突，長期累積下來，就導致了這場長勺之戰。

兩國國力比較：
齊國，國土約在今日山東東北一帶，是姜太公呂望的封地。國土廣闊、土地肥沃，又素富漁鹽之利，所以經濟發達，國力雄厚，自西周至春秋，一直都是東方地區首屈一指的 大國。而魯國國土約在今山東西南部地區，與齊國相鄰，但在疆域和兵力上均無法與齊國這種一等大國相提並論。

導火線：

西元前686年，齊襄公的堂弟公孫無知殺死了齊襄公，自立為王。 不久之後，齊國大臣雍廩又將公孫無知殺死，齊國王位因此懸宕。當時流亡在外的公子小白和其兄公子糾，都有意角逐齊國王位。這時，魯國表態公開支持公子糾，魯莊公當時為了要護送公子糾回國，還曾與齊軍大戰於干時，雙方因此結下仇恨。齊國王位爭奪戰，最後是由公子小白取得勝利，他就是後來歷史上赫赫有名的齊桓公。即位後，齊桓公對魯國依然懷恨在心，不肯善罷甘休。西元前684年，齊桓公決定興師討魯，以報復魯國先前支持公子糾的宿怨。魯莊公聽聞齊國大軍要來進攻，也決定全力以赴，迎戰到底。

開戰：

魯國因知道自己處於“齊強魯弱”的不利條件，所以想在長勺（今山東萊蕪東北）迎擊來犯的齊車，以取得先發制人的優勢。當布署畢，魯莊公正準備出擊齊軍時，這時出現了一個關鍵人物－－曹劌，他制止了魯莊公。曹劌是魯國武士，因力氣大且有膽識，很得魯莊公的敬重。這次他主動要求與莊公一起上前線，希望能提供謀略，報效國家。

出發前，曹劌曾問莊公以什麼條件來和齊國作戰。莊公說：“對於衣物食品之類的東西，總是會分賜給臣子，不敢獨享。”曹劌卻說：“您這樣做不過是小恩小惠，不能施及全國，老百姓是不會努力作戰的。”莊公又說：“我對神明祭祀是很虔誠的，祭祀用的祭品從不敢虛報，很誠信。”曹劌又說：“您這樣對神守着微小的信用，未必能感動神明，神不見得會降福於您的。” 莊公很為難的想了一下，才又說：“我對於民間的大小獄訟，雖不能做到明察秋毫，但是必定審情度理的認真處理。”曹劌這才說：“這倒是盡到了君主的責任，為老百姓做了好事，也具備了和齊國決戰的基本條件了。”

曹劌在長勺戰場上阻止莊公的出擊，力勸莊公堅守陣地，採取以逸待勞、按兵不動的方式。齊軍方面想速戰求勝，於是憑藉強大的兵力優勢，向魯軍發動攻擊。但他接連三次都在魯軍的嚴密抵抗下遭到了挫敗，未能達到先發制人的目的，反而造成自己軍心渙散、戰力衰退。曹劌見齊軍如此，知道時機已到，建議莊公在此時一鼓作氣，向敵方採取猛烈攻勢。齊軍被打得節節敗退、四處散逃。

莊公見齊軍敗退，本想下令追擊，但又被曹劌勸阻。曹劌跳下車來，先仔細察看齊軍車輪的痕跡，發現是紊亂不整齊的；接着又登車遠眺，看到齊軍的軍旗東倒西歪，這才確定齊軍是真的潰敗，於是才讓魯莊公下令追擊。魯莊公一路乘勝追擊，大敗齊軍，贏得了長勺之戰的勝利。

“一鼓作氣、再而衰、三而竭”

戰爭結束後，魯莊公向曹劌詢問是役取勝的原委。 曹劌回答說：“打仗所憑恃的是作戰的士氣。第一次敲打戰鼓時，士氣最旺盛；第二次再擊鼓時，士氣就有些衰退了；等到第三次擊鼓時，士氣便完全消退了。齊軍急於速戰速決，所以兵士們都想快些擊鼓衝鋒。等到他們三次擊鼓完畢，卻還沒能出戰，士氣因此沮喪。而相反的，我軍士氣卻正十分旺盛，正是‘彼竭我盈’，這時採取猛烈反擊，當然就能夠一舉獲勝”。

曹劌又說明未立即追擊的原因：齊國畢竟是強大的國家，不可輕忽，要防其詐敗設下埋伏。所以先察看他們的車輪痕跡，發現是紊亂的，又遠眺看見他們的軍旗傾倒歪斜，這才放心追擊。 魯莊公聽罷，十分佩服曹劌的見識與智慧。

長勺之戰的規模雖然不大，但一直為後世兵家所稱道，因為這是一場弱國與強國的爭戰，卻由於弱國採取智慧的戰略，強調了戰事中“士氣”的重要性，並以“後發制人”、“敵疲再打”的防禦謀略，使得此次戰役呈現意想不到的結局──弱國獲勝。魯國不但取得長勺之戰的勝利，也因此促成了齊、魯在數年後的息兵和談，迎來了一段暫無烽火的太平歲月。